LEGO NXT Motor Bricx

 task main()

{
   ClearScreen( );    //要先清空螢幕
   int t1 = CurrentTick( );   //取時間點t1
   OnFwd(OUT_A, 100);
   Wait(60000);        //讓馬達轉1秒=1000
   Off(OUT_A);     //停止馬達
   int angle = MotorRotationCount(OUT_A); //讀取馬達角度
   int t2 = CurrentTick( );   //讀取時間點t2
   while(1){
         TextOut(0,LCD_LINE1,"angle="); //LCD第一行顯示文字「angle=」
         NumOut(50,LCD_LINE1,angle);    //LCD第一行中間顯示馬達轉角
         TextOut(0,LCD_LINE2,"time=");  //LCD第二行輸出文字
         NumOut(50,LCD_LINE2,t2-t1);    //LCD第二行中間顯示經過時間
     

  }

}

解說:

 OnFwd(OUT_A, 100);  以100%電力輸出

  Wait(60000);       60000等於1分鐘

 所呈現的結果 ~ 讓我有點小小的吃驚 ~ 因為代表還會有一些少許的誤差
 angle = -12009
 time = -5536
一分種轉12009度  12009/360=33.3583   一分鐘轉33圈
看看上面圖片第一行的 33 rpm 的數值
（ＰＳ:更正　發現到MotorRotationCount讀的數值　～　只能讀到１２０００多數值就掛了
為什麼會發現呢？　因為看實際去轉並沒有那麼慢　～　然後用一秒去測為８１６度
８１６／３６０＝　２.2666圈　～　等於１秒至少會轉２圈　～　意味　　　　　　６０＊２＝１２０　一分鐘至少要１２０圈左右　　真正２.666*60=136圈
所以實際等於一分鐘３６０圈　～　有可能跟電壓跟電源有關　～　要實際用三用電表去測才知道）

另外可以參考

轉動的數值比較不會那麼吃驚
吃驚是時間 竟然有5536 換算下來有5秒
究竟5秒是怎麼來的 ~ 是因為要停馬達A所以花了5秒嗎?  Off(OUT_A);     //停止馬達

著點要再看看為什麼原因導致誤差5秒 ~ 自己在看轉動的時候要到1分鐘的時候
馬達好像在前5秒就開始轉慢了 ~ 給我的感覺像下面圖片的01
我本來期待是02的圖式 ~可以瞬間停下來的說